卿的古字形像两人相对而坐就餐，指用酒食款待人，与“乡”“飨”同源。后来“卿”假借指高级官员的名称。古时，君王称亲近的大臣为卿，有的称“爱卿”。古时“卿”也是表示夫妻或好朋友之间非常亲昵的称呼。

卿是汉语常用字，最早见于商代甲骨文。甲骨文、西周金文也未见乡字用为乡党之义者。杨宽在《古史新探》一书中从社会历史发展的角度论证卿、乡、飨三字词义的来源，证明三字原为同一字，可备一说。卿（乡、向、飨）本义是相向而飨食。